ElektroPrůmysl.cz, srpen 2019

Elektro Průmysl .cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE srpen 2019 | 11 obsahuje minimální požadavky pro navr- hování a implementaci tohoto prostoru, který snižuje riziko pro lidi. Dle této normy není u některých silově omezených aplika- cí, které jsou v souladu s normami ČSN EN ISO 10218-1 a ČSN EN ISO 10218-2 nutné, používat bezpečnostní kryty a ochranná zařízení. Norma definuje hodnoty efektivní hmot- nosti a tuhosti pro model člověka viz tab. 1. Dále norma uvádí povolené maximální rychlosti a minimální odstupy a definuje celkem 29 různých bodů na lidském těle. Ke každému z těchto bodů jsou přiřazeny dvě různé hodnoty tlaku a síly pro dva typy kontaktu, které nezpůsobí člověku zranění. Jedná se o: Kvazi-statický kontakt Kontakt mezi operátorem a částí robotic- kého systému, kde nějaká část operátoro- va těla může být sevřena mezi pohybující se částí robotického systému a jinou fixní, nebo pohybující se částí robota. Přechodový kontakt Kontakt mezi operátorem a částí robotické- ho systému, kde žádná část těla operátora není zablokována a operátor může ucuk- nout nebo uhnout před pohybující se částí robotického systému. Tab. 2 specifikuje dovolená zatížení na jednotlivé části lidského těla s ohledem na typ kontaktu. Pro každou oblast těla pak může být ma- ximální dovolená přenesená energie vy- počítána jako funkce maximální síly nebo maximálního tlaku uvedených v tabulce. Maximální dovolená přenesená energie jako funkce maximální síly se vypočte dle následujícího vzorce: E = F max 2 / 2 k kde • E je přenesená energie; • F max je maximální kontaktní síla pro specifickou oblast těla viz tab. 2; • k je efektivní tuhost pro specifickou oblast těla viz tab. 1. Instalace nástrojů na kolaborativního robota Jak již bylo uvedeno na začátku, tak při implementaci nástroje je nutné vystavit nové ES prohlášení o shodě. Tomu však předchází povinnost provést analýzu ri- zik dle normy ČSN EN ISO 12100. Pokud hrozí rizika od nástroje, manipulovaného dílu, přípravku, pracovního stolu, prostředí atd., tak je potřeba přijmout bezpečnostní opatření a daná rizika odstranit, nebo snížit na přijatelnou mez. Pokud se tedy na ko- laborativního robota použije jako nástroj například řezací nástroj, tak z analýzy rizik pravděpodobně vyplyne povinnost, že ko- laborativní robot bude muset být umístěn v krytovaném prostoru a přístup k němu bude dovolen pouze pokud bude nástroj bezpečně zastaven. Současně se také řeší rizika od samotného obrobku, např. zda je kryt schopen zadržet odlétající části od obrobku, nebo zda zlomený či roztříštěný nástroj neprorazí kryt atd. Oblast těla Efektivní tuhost K [N/mm] Efektivní hmotnost mH [kg] Lebka a čelo 150 4,4 Obličej 75 4,4 Krk 50 1,2 Záda a ramena 35 40 Hrudník 25 40 Břicho 10 40 Pánev 25 40 Paže a loketní klouby 30 3 Předloktí a zápěstí 40 2 Ruce a prsty 75 0,6 Stehna a kolena 50 75 Dolní končetiny 60 75 Hodnoty hmotnosti pro stehna, kolena a dolní končetiny jsou nastaveny na celkovou váhu těla, protože tyto části těla jsou ovlivněny zpětným rázem nebo zatažením od nárazu, zatímco operátor stojí. Tab. 1 Hodnoty efektivní hmotnosti a tuhosti pro model člověka