ElektroPrůmysl.cz, srpen 2019

Elektro Průmysl .cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE srpen 2019 | 63 síla. Jak broušení, tak leštění vyžadují, abys- te při pohybu brusného média po jeho po- vrchu působili na obrobek konstantní silou. Robotické broušení a leštění se spoléhá na kontrolu síly. Tím je zajištěno, že robot na obrobek působí stálou přítlačnou silou. Kromě toho musí samotný robot mít do- statečnou tuhost, aby tuto sílu udržel. To znamená, že jeho motory musí být schopny zajistit dostatečný točivý moment, aby efek- tor brusného konce udržoval pevný kontakt s materiálem během celého pohybu. Je však důležité si uvědomit, že klíčem k broušení a leštění je stálá síla. Pro brou- šení není nutné zajišťovat velmi vysokou sílu směrem dolů. Ve skutečnosti může příliš vysoká síla vést ke špatné povrchové úpravě. Robot musí být schopen udržet do- statečně vysokou tvrdost, ale nemusí příliš tvrdě tlačit na obrobek. Broušení a leštění: koboty vs. průmyslové roboty Někteří lidé věří, že koboty vždy poskytují menší sílu než průmyslové roboty. To není vždy pravda, i když někdy to tak být může. Koboty jsou konstruovány tak, aby nepů- sobily nebezpečně na lidské spolupracov- níky. Omezení síly, kterou působí, je jedním z hlavních způsobů. Avšak to, že kobot byl omezen silou, ne- znamená, že má slabší motory než průmys- lové roboty. Motory spolupracujících robo- tů mohou často poskytnout tolik točivého momentu jako průmyslový robot podobné velikosti. Když porovnáte kolaborativní roboty s průmyslovými roboty s podobnými vlast- nostmi, vypadají docela podobně. Porovnání točivého momentu u kobota vs. průmyslového robota Zde je například srovnání kolaboračního robota UR10e se třemi průmyslovými ro- boty s podobnými vlastnostmi, které po- rovnává točivé momenty viz tabulka 1. Jak je z tabulky patrné, i když existují rozdíly mezi různými roboty, nedalo by se to zhodnotit pouhým pohledem na jejich výkonové vlastnosti, které jsou určité pro spolupracující roboty a jiné pro tradiční průmyslové roboty. Jediným jasným roz- dílem je skutečnost, že průmyslové roboty jsou 10x těžší! Ve skutečnosti se na první pohled zdá, že kobot UR 10e má větší maximální točivý moment než ostatní porovnávané průmys- lové roboty. Abychom byli spravedliví, tyto momenty však nelze přímo srovnávat. Je velmi obtížné najít hodnocení skutečných maximálních točivých momentů průmys- lových robotů. Je totiž běžnější najít maxi- mální „přípustný“ točivý moment, který se bude lišit u kobotů v závislosti na bezpeč- nostních limitech. V každém případě má kobot schopnost konkurovat alespoň v rámci srovnatelné síly průmyslovým robotům podobné ve- likosti. Výsledkem je, že koboty jsou zjev- ně stejně schopné k využití pro broušení a leštění! Robot UR 10e ABB IRB 1600-10 Fanuc M-10iA/12 HIWIN RA-610 Dosah 1.3 m 1.2-1.45 m 1.42 m 1.36-1.48 m Opakovatelnost 0.05 mm 0.02 mm 0.03 mm 0.05 mm Zatížení 10 kg 10 kg 12 kg 10-12 kg Max. točivý moment 56 Nm 6.47 - 13.93 Nm * 9.8 - 22 Nm * 11-16.9 Nm * Váha 13.6 kg 250 kg 130 kg 147 kg * Jedná se o maximální přípustný točivý moment, zatímco u UR10e je hodnocen skutečný maximální točivý moment. Přípustný točivý moment pro UR10e bude záviset na bezpečnostních limitech. Tab. 1 Srovnání kolaboračního robota UR10e se třemi průmyslovými roboty