ElektroPrůmysl.cz, srpen 2017

Elektro Průmysl .cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE 4 | srpen 2017 Omezení pohybu robotu a robotických zařízení Instalace robotu musí být navržena a integrována tak, aby bylo omezeno potenciální vystavení osob nebezpečí. Systémy robotu mohou mít potenciálně velký provozní prostor (maximální prostor), zvláště pokud manipulují s velkými obrobky. Umístění ohrazení perimetru pro ochranu osob před nebezpečím, které je představováno systémem robotu (zabezpečený prostor) v těchto maximálních rozměrech, by mohl vyústit ve zbytečně velký prostor, který převyšuje prostor vyžadovaný pro provádění úkolů robotu (provozní prostor). Pro omezení zabezpečeného prostoru, maximální prostor může být omezen poskytnutím integrálních nebo vnějších zařízení, která omezují pohyb systému robotu (mezní prostor). Vymezení zabezpečených a mezních prostorů Zabezpečený prostor musí být vymezen ohrazením perimetru. To musí být umís- těno při zvážení umístění a uspořádání strojů a nebezpečí uvnitř zabezpečeného prostoru. Mezní prostor systému robotu musí být vymezen prostředky, které omezují pohyb robotu, koncového efektoru, přípravku a obrobku. Mezní prostor by měl být menší než maximální prostor. Mezní prostor musí být uvnitř zabezpečeného prostoru a měl by se shodovat s provozním prostorem co nejtěsněji, jak je prakticky proveditelné. Bezpečnostní zařízení perimetru nesmí být instalována blíže nebezpečí, než je mezní prostor. Pokud bezpečnostní zaří- zení perimetru je navrženo tak, aby bylo omezujícím zařízením, pak bezpečnostní zařízení perimetru stanovuje část hranice jak pro zabezpečené, tak i mezní prostory. Přídavná bezpečnostní ochrana může být potřebná pro obsluhu pracovní stanice (např. místo nakládání částí). Dynamické omezení, blokovací bezpečnostní zařízení a další bezpečnostní zařízení mohou být použita tak, aby zajistila bezpečí obsluhy před nebezpečím při práci na pracovní stanici. Prostředky pro omezení pohybu Omezení pohybu systému robotu může být dosaženo pomocí prostředků integrova- ných k robotu (např. bezpečnostními „měk- kými" osami a omezujícím prostorem, nebo tvrdými dorazy od výrobce), instalováním vnějších omezujících zařízení, nebo kombi- nací obou. Omezující prostředky jsou pou- žity pro vymezení prostoru, ve kterém robot může provádět své úkoly, tj. mezní prostor je vymezen menší, než je maximální prostor vymezený omezujícími zařízeními. Omezující zařízení spadají do dvou ka- tegorií: mechanické omezující zařízení a nemechanické omezující zařízení. Me- chanické omezující zařízení fyzicky zabra- ňují robotu v pohybu za navrženou mez. Nemechanické omezující zařízení neome- zují pohyb robotu samy, ale iniciují zasta- vení robotu prostřednictvím ovládacího systému robotu. Nemechanické omezující zařízení proto vyžadují od integrátora, aby