ElektroPrůmysl.cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE 124 | březen 2024 trajektorií z externích software. Zde se myslím nachází hezký potenciál, jak posunout projekt kupředu směrem k jednoduššímu použití celého zařízení,“ nastínil další plány za B&R Tomáš Kohout. S Technickou univerzitou v Liberci byl již rozpracován koncept, jak využít robotické jádro pro řízení kinematické struktury. Využití nabízeného CNC/robotického jádra může dodat celku na uživatelské jednoduchosti, protože bude možné zařízení programovat skrz běžný G kód, případně napojit na jiný druh softwaru typu slicer využívajícího G kód jako svůj výstup. Čas přejít od TestBedu ke komerčnímu využití Vlivem řady okolností, zejména covidové pandemie a dlouhotrvající celosvětové krize v dodávkách elektrických komponentů, se práce na projektu v jeho druhé polovině sice zpomalila, ale v současné době již je v plně provozuschopném stavu na testbedu v Kloknerově ústavu. Nyní jej tedy čeká cesta k naplnění svého komerčního potenciálu přímo na trhu. „Možná by stálo za zmínku, proč si vybrat právě toto robotické rameno, které jsme vyvinuli kompletně u nás. Proč ne jiné cizího výrobce? Od prvního šroubku až do posledního kódu jsme ho vyvinuli u nás na univerzitě. Mohli jsme použít jakýkoli šestiosý robot dostupných výrobců. Videí, které umožňovaly 3D tisk, bylo už v té době nepřeberné množství,“ přidává ještě vysvětlení Leoš Beran. Dostupná robotická komerční řešení se dle jeho názoru pojí s řadou problémů. Třeba technickými, např. jak tisknou z nejrůznějších směsí, tak jak třeba tisknout velké rozsáhlé objekty, které zajímají architekty. „Bylo potřeba vymyslet, jak tisknout postupně, a roboty, které známe běžně z trhu, mají zásadní nevýhodu v tom, že když chcete rameno držet v nějaké poloze, musíte neustále napájet všechny motory. Pokud robota chcete držet v určité výšce a vypnete jediný z motorů, prostě a jednoduše spadne. Takže máme robota, který je rozšířenou SCARA strukturou – jde o dvě ramena, která se mohou libovolně pohybovat. My jsme k nim přidali ještě jedno rameno, které když dáte ‚na placku, mechanika robota zajišťuje, že se neustále drží v jedné výšce,“ vypočítává dále Beran. Robotické rameno má tu výhodu, že by mělo být úspornější z hlediska energie, mělo by disponovat lepšími dynamickými možnostmi z hlediska pohybu koncového bodu, aby se moc nechvěl. V současné době je vyvinuto rameno v měřítku 1:2. V poměru 1:1 se jedná o 5,6 metrů. Aktuálně je poloviční velikosti. „Techniku B&R jsme použili proto, že v Matlabu jsme schopni navrhovat netradiční regulační struktury, které nejsou běžně používány v elektrických pohonech a řízení robotiky. Systém je absolutně otevřený, nemusíme se ohlížet žádným směrem, můžeme tvořit, co potřebujeme. Odsimulujeme a poměrně jednoduchou metodou tyto metody nahrajeme do reálného hardwaru a testujeme přímo v robotickém rameni,“ vrací se k výběru B&R pro spolupráci ještě jednou Beran. Tisková hlava
RkJQdWJsaXNoZXIy Mjk3NzY=