ElektroPrůmysl.cz, srpen 2021

ElektroPrůmysl.cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE 30 | srpen 2021 Bezpečnostní požadavky na kolaborativní roboty Většina kolaborativních robotů je navržena tak, aby se při kontaktu s člověkem okamži- tě zastavily a tím nezpůsobily úraz. Takto to většina výrobců a prodejců prezentuje. Ne vždy je ovšem pravda, že kolaborativní robot nepřekročí síly a tlaky definované v ISO/TS 15066. Zde je nutné být opatrný, je potřeba si uvědomit, že pokud bude kolaborativní robot s užitečným zatížením např. 8 kg v pohybu, tak při nárazu bude mít značnou kinetickou energii. Pak je otázkou, zda pokud by operátora přirazil k nějakému předmětu, zda nedojde k pře- kročení povolených hodnot tlaku a síly. Norma ISO/TS 15066 je doplnění norem ČSN EN ISO 10218-1 a ČSN EN ISO 10218-2 a umožňuje spolupráci lidí a kolaborativních robotů. Při implementaci kolaborativního robota na pracoviště vznikne průnikem operačního prostoru kolaborativního ro- bota a pracovní prostoru člověka pracovní prostor spolupráce viz obr. 1. Norma obsa- huje minimální požadavky pro navrhování a implementaci tohoto prostoru, který snižuje riziko pro lidi. Dle této normy není u někte- rých silově omezených aplikací, které jsou v souladu s normami ČSN EN ISO 10218-1 a ČSN EN ISO 10218-2 nutné, používat bez- pečnostní kryty a ochranná zařízení. Norma definuje hodnoty efektivní hmot- nosti a tuhosti pro model člověka. Dále norma uvádí povolené maximální rychlosti a minimální odstupy a definuje celkem 29 různých bodů na lidském těle. Ke každému z těchto bodů jsou přiřazeny dvě různé hodnoty tlaku a síly pro dva typy kontaktu, které nezpůsobí člověku zranění. Jedná se o: Kvazi-statický kontakt Kontakt mezi operátorem a částí robotic- kého systému, kde nějaká část operátoro- va těla může být sevřena mezi pohybující se částí robotického systému a jinou fixní, nebo pohybující se částí robota. Přechodový kontakt Kontakt mezi operátorem a částí robotické- ho systému, kde žádná část těla operátora není zablokována a operátor může ucuk- nout nebo uhnout před pohybující se částí robotického systému. Norma také specifikuje dovolená zatíže- ní na jednotlivé části lidského těla s ohle- dem na typ kontaktu. Pro každou oblast těla pak může být ma- ximální dovolená přenesená energie vy- počítána jako funkce maximální síly nebo maximálního tlaku uvedených v tabulce. Maximální dovolená přenesená energie jako funkce maximální síly se vypočte dle následujícího vzorce: E = F max 2 / 2 k kde • E je přenesená energie; • F max je maximální kontaktní síla pro specifickou oblast těla, • k je efektivní tuhost pro specifickou oblast těla.