ElektroPrůmysl.cz, září 2016

Elektro Průmysl .cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE 132 | zaří 2016 Kamerový snímač s robotickým viděním Aby mohl průmyslový robot s vysokou přesností uchopit díl detekovaný kamerovým snímačem, musejí být nejprve obrazové body (pixely) snímku pořízeného snímačem převedeny do souřadnic, ve kterých robot pracuje. Funkce kalibrace kamerového snímače odstraňuje potřebu programování uvedené konverze souřadnic. Využití této funkce je znázorněno na typickém aplikačním příkladu manipulační operace typu pick & place (uchopit a umístit). Kde se identifikovaný díl ve skutečnos- ti nachází? Které místo je nejvhodnější k bezpečnému uchopení? Je tam pro tuto operaci dostatečné místo nebo se v cestě vyskytuje jiný předmět? Robot musí mít k dispozici všechny tyto informace, aby mohl vyzvednout daný díl z dopravního pásu nebo vibračního dopravníku. Všechna potřebná data získává z kamerového sní- mače digitálně zpracovávajícího obraz dílu. Existuje zde však jeden problém: snímače a roboty fungují v rozdílných souřadnicových systémech a s jinými jednotkami měření. Počátek (0.0) souřadnicového systému sní- mače je ve středu nebo v levém horním rohu snímku a výstup délkových měření je vyjádřen v obrazových bodech snímku - pixelech. Robot ale potřebuje všechna dél- ková data zadaná v milimetrech, data pak musí byt vztažena ke konkrétnímu místu v reálném světě, např. k jeho nepohyblivé základně (obr. 1), se kterou je svázán jeho základní souřadnicový systém. Konfigurace přemisťovací aplikace pro- to nezbytně vyžaduje převod souřadnic snímku do souřadného systému robota (obr. 2). Až doposud se jednalo o rozsáhlé programovací práce v řídicím systému robota, týkající se nejen pozice dílu ale zo- hledňující navíc i různé další faktory, jako Obr. 1 Akční rádius robota je vymezen v pevném souřadnicovém systému s počátkem vztaženým k jeho základně. Kamerový snímač VISOR® převádí relativní souřadnice snímku do absolutního souřadnicového systému robota. Obr. 2 Konverze relativních souřadnic snímače na absolutní souřadnice robota si dříve vyžadovala rozsáhlý objem programovací práce.