ElektroPrůmysl.cz, srpen 2016

Elektro Průmysl .cz AUTOMATIZACE, ŘÍZENÍ A REGULACE 22 | srpen 2016 Funkce zastavení robota Každý robot musí mít funkci ochranného zastavení a nezávislou funkci nouzového zastavení. Tyto funkce musí být opatřeny zařízením pro připojení externích ochranných zaříze- ní. Dále může být zajištěn výstupní signál nouzového zastavení. Tab. 1 podává srov- nání nouzového zastavení a funkcí ochran- ného zastavení. Nouzové zastavení Robot musí mít jednu nebo více funkcí nouzového zastavení (zastavení kategorie 0 nebo 1, v souladu s ČSN EN 60204-1 ed. 2) . Každá ovládací stanice schopná iniciace pohybu robota nebo dalších nebezpeč- ných situací musí mít ručně iniciovanou funkci nouzového zastavení, která: a) splní požadavky ovládacího systému a normy ČSN EN 60204-1 ed. 2 ; b) má přednost před všemi jinými ovládači; c) způsobí zastavení při všech nebezpečích; d) odpojí energii od ovládačů robota; e) poskytne schopnost ovládání nebezpe- čí ovládáním systému robota; f) zůstává aktivní, dokud není funkce znovu spuštěna; a g) musí být znovu spuštěna pouze ruční aktivací, která nezpůsobí opětovné spuštění po resetování, ale musí pouze povolit opětovné spuštění. Výběr zastavení funkce kategorie 0 nebo kategorie 1 funkce musí být určena posou- zením rizika. Ochranné zastavení Robot musí mít jednu nebo více funkcí ochranného zastavení navrženou pro při- pojení vnějších ochranných zařízení. Tato funkce zastavení musí způsobit zastavení všech pohybů robota, odpojit nebo ovlá- dat napájení energií pohonu ovládačů ro- bota a dovolit ovládání jakéhokoliv jiného nebezpečí, způsobeného robotem. Nejméně jedna funkce ochranného zastavení musí být zastavení kategorie 0 nebo 1, robot může mít navíc přídavnou funkci ochranného zastavení kategorie 2, která nezpůsobí odpojení od zdrojů ener- gie, ale bude vyžadovat monitorování klidového stavu poté, co se robot zastaví. Jakékoliv nechtěné pohyby robota v moni- torovaném klidovém stavu nebo detekova- ná porucha funkce ochranného zastavení musí vyústit v zastavení kategorie 0 v sou- ladu s normou ČSN EN 60204-1 ed. 2. Mo- nitorované vlastnosti klidové funkce musí být v souladu s vlastností bezpečnostního ovládacího systému. Tato funkce může být také iniciována z externích zařízení. Parametr Nouzové zastavení Ochranné zastavení Umístění iniciačních prostředků Operátor má rychlý, ničím neomezený přístup Pro ochranná zařízení, umístění je stanoveno formulí minimální (bezpečné) vzdálenosti popsané v ISO 13855 Iniciace Ručně Ručně, automaticky nebo může být automaticky iniciováno bezpečnostní funkcí Vlastnosti bezpečnost- ního systému Musí splnit požadavky na vlastnosti ovládacího systému Musí splnit požadavky na vlastnosti ovládacího systému Opětovné spuštění Pouze ručně Ručně nebo automaticky Frekvence použití Zřídka Různě; od každé operace až zřídka Účel Nouzový stav Bezpečnostní ochrana nebo omezení rizika Účinek Odstranění zdrojů energie ke všem nebezpečím Bezpečné ovládání nebezpečí bezpečnostních zařízení Tab. 1 Porovnání nouzových a ochranných zastavení