Norma ISO/TS 15066 stanovuje čtyři hlavní režimy provozní spolupráce mezi kolaborativními roboty a operátory. Tyto režimy představují základní principy pro zajištění bezpečné a efektivní interakce v různých průmyslových aplikacích.
Režimy lze aplikovat buď jednotlivě, nebo v kombinaci, v závislosti na specifických požadavcích dané aplikace a designu robotického systému.
Monitorované bezpečnostní zastavení
Během interakce mezi robotem a operátorem v prostoru spolupráce robot zastaví svůj pohyb. Tento stav je nepřetržitě monitorován, přičemž může být pohon robota stále napájen.
Ruční vedení
Bezpečnost spolupráce mezi člověkem a robotem je zajištěna tím, že robot je vědomě veden ručně při bezpečně snížené rychlosti.
Omezení síly a výkonu
Fyzický kontakt mezi robotem (včetně obrobku) a operátorem může probíhat vědomě nebo nevědomky. Bezpečnost je dosažena omezením výkonu a síly na úroveň, která vylučuje možnost poranění nebo ohrožení operátora. Pro tento režim spolupráce jsou nutné speciálně navržené roboty. Norma ISO/TS 15066 stanovuje maximální hodnoty (biomechanické meze zatížení), které nesmí být při kolizi s lidským tělem překročeny.
Monitorování vzdálenosti a rychlosti
Rychlost a trajektorie pohybu robota jsou monitorovány a dynamicky přizpůsobovány na základě rychlosti a polohy operátora v zajištěném prostoru.
Pro zajištění bezpečnosti všech osob vystavených potenciálním hrozbám je nutné podle konkrétní aplikace vybrat a implementovat jeden nebo více z uvedených režimů spolupráce.
Současné požadavky na provoz kolaborativních robotických systémů zahrnují použití vhodného bezpečnostního řídicího systému, který splňuje požadavky na úroveň výkonnosti PL d podle normy ČSN EN ISO 13849-1.
Norma ISO/TS 15066 také detailně popisuje biomechanické limity a technické parametry, které musí být dodrženy, aby byla zajištěna požadovaná úroveň bezpečnosti.
