Průmyslové roboty a průmyslové systémy robotů představují závažná nebezpečí. Nebezpečí spojená s roboty jsou dobře rozpoznatelná, ale zdroje nebezpečí jsou často odlišné pro jednotlivý systém robota. Počet a typ (typy) nebezpečí se přímo vztahují k povaze automatizačního procesu a komplexnosti instalace.
Ovládání rychlosti
Rychlost upínací příruby koncového efektoru a nástrojového středu (TCP) musí být ovládatelný volitelnými rychlostmi. Pro umožnění ovládání rychlosti TCP musí být poskytnut prvek vyrovnávání (stanovující polohu TCP vzhledem k upínací přírubě).
Ovládání provozu sníženou rychlostí: Pokud je robot provozován a ovládán při snížené rychlosti, pak rychlost TCP nesmí přesáhnout 250 mm/s. Mělo by být možné navolit rychlost nižší než 250 mm/s jako určenou hranici.
Ovládání bezpečné snížené rychlosti: Pokud je realizované, pak ovládání bezpečné snížené rychlosti musí být navrženo a konstruováno tak, aby v případě jakéhokoliv selhání, rychlost TCP nepřesáhla rychlostní mez příslušející snížené rychlosti a byl vydán příkaz k ochrannému zastavení v případě výskytu závady.
Monitorovaná bezpečnostní rychlost: Pokud je umožněna rychlost TCP nebo osy musí být monitorována.. Pokud rychlost převýší navolenou mez, musí být vydán příkaz ochranného zastavení.
Provozní režimy
Provozní režimy musí být volitelné voličem režimu, který může být uzamčen v libovolné poloze (např. klíčem ovládaným spínačem, který může být vložen a vyjmut v libovolné pozici). Každá pozice voliče musí být jasně identifikovatelná a musí dovolit pouze jedno ovládání nebo provozní režim.
Volič může být nahrazen jinými prostředky volby, které ale zamezí použití některých určitých funkcí robota (např. přístupových kódů). Tyto prostředky musí:
- jednoznačně indikovat vybraný provozní režim; a
- nesmí samostatně iniciovat pohyb robota nebo jiná nebezpečí.
Volitelný výstup (výstupy) mohou být poskytnuty k indikaci zvoleného režimu. Když jsou přítomny bezpečnostní důvody, výstup (výstupy) musí splňovat požadavky vlastnosti bezpečnostního ovládacího systému.
Automatický režim
V automatickém režimu musí robot provádět úkol programu a opatření bezpečnostní ochrany musí být funkční. Automatickému provozu musí být zamezeno, pokud jsou detekovány jakékoliv podmínky zastavení. Přepínání z tohoto režimu musí vyústit v zastavení funkce.
Ruční režim při snížené rychlosti
Ruční režim při snížené rychlosti musí dovolit, aby byl robot provozován lidským zásahem. Automatický provoz je v tomto režimu zakázán. Tento režim je použit pro pomalé posouvání, učení, programování a ověřování programů robota. Tento režim může být také zvolen pro provádění některých úkolů údržby.
Ruční ovládání robota z prostoru uvnitř zabezpečeného prostoru musí být prováděno omezenou rychlostí v součinnosti s následujícím:
- ovládače vyžadující nepřetržité působení na ovládač v součinnosti se souhlasným povelovým zařízením
- pouze pro ověření programu, ovládání spuštění/zastavení v součinnosti se souhlasným povelovým zařízením
Informace pro použití musí obsahovat příslušné instrukce a varování že, pokud je to možné, musí být ruční režim provozu provozován, až když jsou všechny osoby mimo zabezpečený prostor. Návod k použití musí také uvádět, že před navolením automatického režimu, jakékoliv dočasně deaktivované bezpečnostní zařízení musí být vráceno zpět do své plné funkce. Dříve byl tento režim znám jako T1 nebo výukový.
Ruční vysokorychlostní režim
Pokud je tento režim k dispozici, pak může být dosaženo rychlosti vyšší než 250 mm/s. Tento režim je použit pouze pro ověření programu. V tomto případě musí robot:
- mít prostředky pro volbu ručního vysokorychlostního režimu, který vyžaduje úmyslnou vědomou akci (např. uzamykatelný spínač na ovládacím panelu robota) a přídavné potvrzující akce;
- být vybaven ručním ovládacím panelem s funkcí dalšího zařízení, které vyžaduje nepřetržité působení na ovládač v součinnosti se souhlasným povelovým zařízením, které dovoluje pokračování pohybu robota;
- mít nastavitelnou úvodní rychlostní mez až, ale ne více než 250 mm/s při nastavení ručního vysokorychlostního režimu;
- být vybaven ručním ovládacím panelem umožňujícím nastavení rychlosti z výchozí hodnoty do plné naprogramovatelné hodnoty ve vícenásobných krocích; a
- poskytovat na ručním ovládacím panelu indikaci nastavené rychlosti;
- zajistit že:
jeho rychlost je omezena na úvodní nastavenou rychlost, když souhlasné povelové zařízení je reaktivováno umístěním spínače do střední spouštěcí polohy poté, co byl buď úplně uvolněn nebo úplně stlačen, a zvláštní záměrná akce je vyžadována pro navrácení k vysoké rychlosti, která byla navolena předtím, než byl spínač souhlasného povelového zařízení uvolněn nebo stlačen, a možnost obnovení vysoké rychlosti použitím zvláštní akce se stala nefunkční ne po více než pěti minutách po uvolnění souhlasného povelového zařízení.
Možnost obnovení vysoké rychlosti a časová prodleva není bezpečná. Návod pro použití musí obsahovat příslušné instrukce a výstrahu, že tam, kde je to možné, ruční režim provozu musí být provozován se všemi osobami mimo zabezpečený prostor. Informace pro použití musí také upozorňovat na to, že před navolení automatického režimu, jakýmkoliv dočasně vyřazeným bezpečnostním zařízením musí být plně navrácena jejich plná funkce. Tento přídavný ruční režim byl dříve znám jako T2 nebo ověřeni obsluhovaného vysokorychlostního programu.
Ovládání ručním ovládacím panelem
Tam, kde ruční ovládací panel nebo jiné učící ovládací zařízení umožňuje ovládat robota ze zabezpečeného prostoru, musí být splněny následující požadavky. Toto se vztahuje na jakékoli zařízení použité pro ruční režim ovládání robota ze zabezpečeného prostoru při napájení energií kterékoliv osy. To zahrnuje roboty s napájeným ručním programovacím panelem, ať již použitím na robotu umístěným ručních ovládačů, nebo hlavních/sekundárních programovacích panelů.
Ovládáni pohybu
Pohyb robota iniciovaný z ručního ovládacího panelu nebo programovacího ovládacího zařízení musí být pouze ovládáním sníženou rychlostí.
Souhlasné povelové zařízení
Ruční ovládací panel, nebo programovací ovládací zařízení musí mít třípolohové souhlasné povelové zařízení v souladu s IEC 60204-1. Když je trvale drženo ve střední poloze, souhlasné povelové zařízení musí dovolit pohyb robota a jakékoliv nebezpečí ovládané robotem. Souhlasné povelové zařízení musí mít následující vlastnosti:
- Souhlasné povelové zařízení může být integrální, nebo fyzicky oddělené od (např. úchopného souhlasného povelového zařízení), ručního ovládacího panelu a musí být provozováno nezávisle na jakékoli funkci ovládání pohybu, nebo zařízení.
- Uvolnění nebo stlačení ze střední polohy zařízení musí zastavit nebezpečí (např. pohyb robota).
- Po stlačení za střední polohy souhlasného povelového zařízení, musí být souhlasné povelové zařízení plně uvolněno. Pohyb z plného stlačení do střední polohy nesmí povolit pohyb robota.
- Když dva nebo více než jeden souhlasný povelový spínač je umístěn na souhlasném povelovém zařízení/ručním ovládacím panelu dovolujícími alternativně levoruký a/nebo pravoruký provoz, jakýkoliv spínač nebo všechny spínače mohou být ve střední poloze:
- 1) když je používán pouze jeden ze spínačů a je ve střední poloze, pak musí mít funkci popsanou v b);
- 2) když konstrukce souhlasného povelového zařízení dovoluje, aby oba spínače byli ve střední poloze pro umožnění změny z levo- na pravoruké ovládání, uvolnění jednoho spínače nesmí způsobit ochranné zastavení, ale plné stlačení jednoho spínače musí převážit ovládání druhých spínačů a musí způsobit ochranné zastavení.
- Když je v provozu více než jedno souhlasné povelové zařízení (tj. více než jedna osoba je v zabezpečeném prostoru se souhlasným povelovým zařízením), pohyb musí být možný pouze, když každé zařízení je drženo najednou ve střední (souhlasné) poloze.
- Pád souhlasného povelového zařízení nesmí vyústit v poruchu, která by povolila spuštění pohybu.
- Pokud je souhlasný povelový výstupní signál aktivní, pak výstup musí signalizovat podmínku zastavení, když je napájení bezpečnostního systému vypnuto.
- Když je změněn režim, zatímco souhlasné povelové zařízení je ve střední poloze, musí být iniciováno ochranné zastavení. Ovládací systém musí vyžadovat, aby souhlasné povelové zařízení bylo uvolněno a znovu aktivováno předtím, než bude přívod energie obnoven.
Funkce nouzového zastavení na ručním ovládacím panelu
Ruční ovládací panel nebo programovací ovládací zařízení musí mít funkcí zastavení.
Iniciování automatického provozu
Nesmí být možné aktivovat automatický provoz robota použitím pouze ručního ovládacího panelu nebo programovacího ovládacího zařízení. Oddělené potvrzení mimo zabezpečený prostor musí být nezbytné před aktivací automatického režimu.
Bezdrátové nebo odnímatelné programovací ovládače
Tam, kde ruční ovládací panel nebo jiné programovací ovládače nemají kabely pro připojení k ovládání robota, nebo tyto mohou být odpojovány, musí být zajištěno následující.
- Musí být zajištěna vizuální indikace, že ruční ovládací panel je aktivní, např. na displeji programovacího ovládacího panelu;
- Ztráta komunikace musí vyústit v ochranné zastavení všech robotů, jsou-li v ručním režimu při snížené rychlosti nebo ručním vysokorychlostním režimu. Obnovením komunikace se nesmí obnovit pohyb robota bez oddělené záměrné akce.
- Musí být zamezeno záměně mezi aktivním a neaktivním zařízením nouzového zastaveni poskytnutím příslušného uskladnění nebo konstrukcí. Informace pro použití musí obsahovat popis uskladnění nebo konstrukce.
- Maximální doba odezvy pro datovou komunikaci (včetně opravy chyb) a pro ztrátu komunikace musí být uvedeny v informaci pro použití.
