Každý robot musí mít funkci ochranného zastavení a nezávislou funkci nouzového zastavení. Tyto funkce musí být opatřeny zařízením pro připojení externích ochranných zařízení. Dále může být zajištěn výstupní signál nouzového zastavení. Tab. 1 podává srovnání nouzového zastavení a funkcí ochranného zastavení.
Nouzové zastavení
Robot musí mít jednu nebo více funkcí nouzového zastavení (zastavení kategorie 0 nebo 1, v souladu s ČSN EN 60204-1 ed. 2).
Každá ovládací stanice schopná iniciace pohybu robota nebo dalších nebezpečných situací musí mít ručně iniciovanou funkci nouzového zastavení, která:
- a) splní požadavky ovládacího systému a normy ČSN EN 60204-1 ed. 2;
- b) má přednost před všemi jinými ovládači;
- c) způsobí zastavení při všech nebezpečích;
- d) odpojí energii od ovládačů robota;
- e) poskytne schopnost ovládání nebezpečí ovládáním systému robota;
- f) zůstává aktivní, dokud není funkce znovu spuštěna; a
- g) musí být znovu spuštěna pouze ruční aktivací, která nezpůsobí opětovné spuštění po resetování, ale musí pouze povolit opětovné spuštění.
Výběr zastavení funkce kategorie 0 nebo kategorie 1 funkce musí být určena posouzením rizika.
Ochranné zastavení
Robot musí mít jednu nebo více funkcí ochranného zastavení navrženou pro připojení vnějších ochranných zařízení. Tato funkce zastavení musí způsobit zastavení všech pohybů robota, odpojit nebo ovládat napájení energií pohonu ovládačů robota a dovolit ovládání jakéhokoliv jiného nebezpečí, způsobeného robotem.
Nejméně jedna funkce ochranného zastavení musí být zastavení kategorie 0 nebo 1, robot může mít navíc přídavnou funkci ochranného zastavení kategorie 2, která nezpůsobí odpojení od zdrojů energie, ale bude vyžadovat monitorování klidového stavu poté, co se robot zastaví. Jakékoliv nechtěné pohyby robota v monitorovaném klidovém stavu nebo detekovaná porucha funkce ochranného zastavení musí vyústit v zastavení kategorie 0 v souladu s normou ČSN EN 60204-1 ed. 2. Monitorované vlastnosti klidové funkce musí být v souladu s vlastností bezpečnostního ovládacího systému. Tato funkce může být také iniciována z externích zařízení.
