Spolupráce je speciální druh provozu mezi člověkem a robotem, kteří sdílejí společný pracovní prostor. Je to pouze použitelné pro předem určené úkoly; možné, když všechna požadovaná ochranná opatření jsou aktivní; a pro roboty s prvky speciálně navrženými pro provozní spolupráci splňující ISO 10218-1.
Integrátor musí poskytnout informaci pro použití bezpečnostních zařízení a výběr režimu požadovaný pro provozní spolupráci.
Vlivem potenciálního omezení prostorového oddělení člověka a robota v pracovním prostoru spolupráce, může během provozu nastat fyzický kontakt mezi člověkem a robotem. Musí být přítomna ochranná opatření pro zajištění bezpečnosti operátora po celou dobu.
Musí být splněny následující požadavky:
- a) Integrátor musí provést posouzení rizika. Posouzení rizika musí zvážit celou úlohu spolupráce a pracovního prostoru, minimálně včetně následujících:
- charakteristiky robotu (např. zatížení, rychlost, síla, výkon);
- nebezpečí koncového efektoru, včetně obrobku (např. ergonomické provedení, ostré hrany, výčnělky, práce s výměníkem nástroje);
- uspořádání systému robotu;
- umístění operátora s ohledem k blízkosti ramena robotu (např. prevence práce pod robotem);
- umístění operátora a cesta s ohledem na polohování částí, jejich orientace k strukturám (např. přípravkům, opěrám, stěnám) a místům nebezpečí na přípravcích;
- konstrukci přípravků, umístění svěrky a jejich provoz, další související nebezpečí;
- konstrukce a umístění jakéhokoliv ručně ovládaného vodícího zařízení robotu (např. přístupnost, ergonomie, atd.);
- nebezpečí specifických aplikací (např. teplota, vymrštění částí, vedlejší produkty svařování);
- omezení způsobená použitím nezbytných osobních ochranných pomůcek;
- úvahy o environmentu [např. chemikálie, radiová frekvence (RF), záření, atd.];
- kritéria provedení souvisejících bezpečnostních funkcí.
- b) Roboty integrované do pracovního prostoru spolupráce, musí splňovat požadavky ISO 10218-1.
- c) Ochranná zařízení použitá pro detekci přítomnosti musí splňovat požadavky čl. 5.2.2 ČSN EN ISO 10218-2.
- d) Dodatečná ochranná zařízení použitá v pracovním prostoru spolupráce musí splňovat požadavky čl. 5.2 normy ČSN EN ISO 10218-2.
- e) Bezpečnostní ochrana musí být navržena tak, aby zabránila nebo detekovala jakoukoliv osobu od přiblížení se k zabezpečenému prostoru až k pracovnímu prostoru spolupráce. Proniknutí do zabezpečeného prostoru za pracovní prostor spolupráce musí způsobit zastavení robotu a všech nebezpečí.
- f) Bezpečnostní ochrana perimetru musí zabránit nebo detekovat jakoukoliv osobu před vstupem do prostoru, který není určen ke spolupráci.
- g) Pokud další stroje, které jsou spojeny nebo připojeny k systému robotu a představují potenciální nebezpečí, jsou samy v pracovním prostoru spolupráce, pak funkce vztahující se k bezpečnosti těchto strojů musí splňovat minimálně požadavky uvedené v čl. 5.2 ČSN EN ISO 10218-2.
Roboty konfigurované pro provozní spolupráci mohou být označeny značkou uvedenou na obrázku 2.
Požadavky na pracovní prostor spolupráce
Pracovní prostor spolupráce, kde operátor (operátoři) mohou přímo interaktivně s robotem pracovat, musí být jasně definován (např. značení podlahy, návěští, atd.).
Osoby/operátoři musí být chráněni kombinací ochranných zařízení a shodnými vlastnostmi prvků robota podle normy ISO 10218-1, která zajistí zastavení všech nebezpečí.
V jakémkoliv případě, kde více než jedna osoba (operátor) se zúčastní provozní spolupráce, musí být chráněna ovládáním v souladu s čl. 5.2.2 ČSN EN ISO 10218-2.
Návrh pracovního prostoru spolupráce musí být takový, aby operátor mohl snadno vykonávat všechny úkoly a umístění zařízení a strojů nesmí představovat další nebezpečí. Bezpečnostní měkké osy a omezení prostoru by měly, kde je to možné, omezit rozsah možných použitých volných pohybů.
Systém robotu by měl být instalován tak, aby poskytoval minimální volný prostor 500 mm (20 palců) od provozního prostoru robotu (včetně ramena, jakéhokoliv připojeného nástavce a obrobku) k oblasti staveb, struktur, pomocného zařízení, dalších strojů a zařízení, která dovolují přístup celého těla a může vytvořit bod zachycení nebo sevření. Tam, kde minimální volný prostor není poskytnut, dodatečná ochranná opatření musí způsobit zastavení robotu tak, aby poskytly ochranu, jestliže osoby jsou vzdáleny 500 mm od nebezpečí zachycení nebo sevření ve statickém environmentu. Pokud je zde dynamický pohyb (např. přímočarý pohyb), může být toto vzato do úvahy. (Viz ISO 13854.)
Změna mezi autonomním provozem a provozní spoluprací
Změna bodu mezi autonomním provozem a provozní spoluprací je zvláště kritickou částí aplikace spolupráce. Musí být navržena tak, aby robot nemohl ohrozit osoby při změně od autonomního provozu k provozní spolupráci a zpět.
Provoz v provozní spolupráci
Při navrhování provozní spolupráce, musí být jeden nebo více bezpečnostních prvků zvolen pro zajištění bezpečného pracovního environmentu pro všechny osoby vystavené potenciálnímu nebezpečí v pracovní buňce. ISO 10218-1 uvádí požadavky
a vlastnosti prvků pro roboty použité v provozní spolupráci.
Jakákoliv detekovaná porucha zvolených bezpečnostních prvků provozní spolupráce musí vyústit v ochranné zastavení. Autonomní provoz nesmí být obnoven po takovém zastavení, dokud není resetování záměrnou akcí opětovného spuštění z prostoru mimo pracovní prostor spolupráce.
Monitorované zastavení z bezpečnostního hlediska
Pokud žádná osoba není v pracovním prostoru spolupráce, pak robot pracuje autonomně. Pokud osoba vstoupí do pracovního prostoru spolupráce, musí robot zastavit pohyb a zůstat v bezpečně monitorovaném zastavení v souladu s normou ISO 10218-1 tak, aby dovolil přímou interakci operátora a robota (např. přiblížení dílu ke koncovému efektoru).
Ruční vedení
Ručně vedený provoz musí být dovolen za předpokladu, že budou splněny následující požadavky:
- a) když robot dosáhne předávací pozice, je vydán povel k bezpečně monitorovanému zastavení v souladu s IS0 10218-1;
- b) operátor musí mít vodicí zařízení, které splňuje požadavky ISO 10218-1 pro pohyb robota do určené pozice;
- c) operátor musí mít jasnou viditelnost na celý pracovní prostor spolupráce;
- d) když operátor opustí vodicí zařízení, je vydán povel k bezpečně monitorovanému zastavení v souladu s ISO 10218-1.
Monitorování rychlosti a separace
Systémy robotu jsou navrženy tak, aby udržely bezpečné separování mezi operátorem a robotem, který je v dynamickém způsobu, a pak robot musí vyhovovat požadavkům ISO 10218-1. Rychlost robotu, minimální separace vzdálenosti a další parametry musí být určeny posouzením rizika.
Omezení výkonu a síly konstrukcí nebo ovládáním
Systémy robotu navržené pro ovládání nebezpečí omezením výkonu nebo síly musí používat roboty, které splňují požadavky ISO 10218-1. Parametry výkonu, síly a ergonomie musí být určeny posouzením rizika.
