Systém robotu a ochranná opatření buňky robotu musí být navrženy tak, aby vzaly v úvahu podmínky environmentu, jako okolní teplotu, vlhkost, elektromagnetické rušení, osvětlení atd.
Ty mohou vést k některým požadavkům na okolní environment vlivem jeho technických omezení. Robot a systém robotu a součásti buňky musí být vybrány tak, aby odolaly očekávaným provozním podmínkám a podmínkám environmentu.
Umístění ovládačů
Provozní ovládače a zařízení (např. ovládače svařování, pneumatické ventily atd.) vyžadující přístup během automatického provozu musí být umístěny vně zabezpečeného prostoru, a tím nutí osoby používat ovládače spuštění mimo zabezpečený prostor. Ovládače a zařízení může být umístěno a konstruováno tak, aby dovolovalo jasný pohled na mezní prostor robotu.
Ovládače spuštění
Ovládače spuštění musí splňovat požadavky ČSN EN 60204-1 ed. 2. Ovládače musí být navrženy tak, aby vyhovovaly ČSN EN ISO 10218-1. Systém robotu nesmí reagovat na jakýkoliv vnější příkaz nebo podmínky, které by mohly způsobit nebezpečnou situaci.
Požadavky na dodávky energií
Všechny zdroje energií pro robot a další zařízení (např. pneumatická, hydraulická, mechanická, elektrická) musí splňovat požadavky tak, jak jsou specifikovány výrobcem stroje a součástí. Elektrická instalace musí splňovat požadavky normy ČSN EN 60204-1 ed. 2. Hydraulická instalace musí splňovat požadavky ČSN EN ISO 4413 a pneumatická silová instalace požadavky ČSN EN ISO 4414.
Izolování zdrojů energie
Musí být zajištěny prostředky pro izolování zdrojů nebezpečné energie tak, aby osoby nebyly vystaveny nebezpečí. Tyto prostředky musí být uzamykatelné a/nebo zajištěné pouze v takové poloze, aby nebyla přítomna energie.
Systém robotu by měl mít jedno místo pro odpojení každého typu zdroje energie. Pro více robotů, nebo velké instalace, může být nezbytné mít vícenásobná odpojovací zařízení pro každý typ energie. Rozsah řízení každého z těchto zařízení musí být jasně označen v bezprostřední blízkosti ovládacího prvku odpojovacího zařízení (např. textem nebo značkou).
Zdroje energií mohou být elektrické, mechanické, hydraulické, pneumatické, chemické, tepelné, polohové, kinetické atd.
Ovládání uchované energie
Musí být poskytnuty prostředky pro ovládání a/nebo řízené uvolnění uchované nebezpečné energie. Musí být připojena výstraha identifikující nebezpečí uchované energie.
Zdrojem uchované energie může být vzduchový a hydraulický akumulátor, kondenzátor, baterie, pružiny, protizávaží, setrvačník, gravitace atd.
Visící osy mohou vytvářet závažné nebezpečí závisející na frekvenci a délce vystavení. Je doporučeno, aby mechanické blokování, nebo zádržné ovládací systémy navržené pro ochranu osob vystavených uchované nebezpečné energii měly vlastnosti ovládání navrženy v souladu s určením posouzením rizika.
Funkce zastavení systému robotu a buňky
Každý systém robotu nebo buňka musí mít funkci ochranného zastavení a funkci nezávislého nouzového zastavení. Příslušné funkce musí mít možnost připojení dodatečného ochranného zařízení nebo zařízení pro nouzové zastavení.
Funkce nouzového zastavení
Každá ovládací stanice schopná iniciovat pohyb nebo jiné nebezpečné funkce musí mít ručně iniciovatelnou funkci nouzového zastavení, která splňuje požadavky norem ČSN EN 60204-1 ed. 2 a ČSN EN ISO 13850.
Aktivací funkce nouzového zastavení se musí zastavit všechny pohyby robotu a další nebezpečné funkce v buňce, nebo v rozhraní mezi buňkami a dalšími oblastmi pracovního prostoru.
Systém robotu musí mít jednu funkci nouzového zastavení, ovlivňující všechny relevantní části systému.
V případě větších systémů (např. více robotů nebo více buněk), může být nezbytné rozdělení rozpětí ovládačů.
V takových případech rozpětí ovládačů musí být nastaveno podle požadavků úkolu (úkolů), který musí být proveden, nebo charakteristiky systému. Rozpětí ovládání musí být jasně vyznačeno v okolí zařízení pro nouzové zastavení.
Pokud se mezní prostory dvou nebo více robotů překrývají, nebo pokud dva nebo více robotů jsou přítomny uvnitř společného zabezpečeného prostoru, musí být tento prostor jedním pracovním prostorem. Všechna zařízení pro nouzové zastavení pro pracovní prostor musí mít stejné rozpětí ovládání.
Rozpětí ovládání může zahrnovat více pracovních prostorů. Informace pro použití musí zahrnovat informaci o rozpětí ovládání každého zařízení pro nouzové zastavení.
Nouzová zastavení systému robotu musí zůstat funkční i v případě, že ovládací stanice není aktivní.
Výběr funkce zastavení kategorie 0 nebo kategorie 1 v souladu s ČSN EN 60204-1 ed. 2 musí být určen podle posouzení rizika.
Některé obvody ochranného zastavení jsou v ručním režimu automaticky eliminovány a nejsou tedy vhodné pro připojení zařízení pro nouzová zastavení.
Když je vydán výstupní signál nouzového zastavení, tak buď:
- výstup musí i nadále fungovat, když je systém robotu odpojen od energie, nebo
- pokud výstup nadále nefunguje, když je systém robotu odpojen od napájení energií, pak musí být generován nouzový signál zastavení.
Ochranné zastavení
Systém robotu musí mít jeden nebo více obvodů ochranného zastavení navržených pro připojení vnějších ochranných zařízení. Výběr kategorie zastavení 0 nebo 1 je popsán v souladu s ČSN EN 60204-1 ed. 2 a musí být určen posouzením rizika.
Zastavení kategorie 2 může být použito, pokud vnější systém pohonu splňuje normu ČSN EN 61800-5-2 ed. 2.
Toto ochranné zastavení musí způsobit zastavení všech pohybů systému robotu, a způsobí zastavení jakýchkoliv jiných nebezpečných funkcí ovládaných systémem robotu. Toto zastavení může být iniciováno buď ručně, nebo ovládací logikou.
Zastavení souvisejícího zařízení
Systém robotu musí být instalován tak, aby vypnutí souvisejícího zařízení nezpůsobilo nebezpečí nebo nebezpečné podmínky.
Požadavky na koncový efektor (konec nástrojového ramene)
Koncové efektory musí být navrženy a konstruovány tak, aby:
- a) ztráta nebo změna dodávky energie (např. elektrické, hydraulické, pneumatické, dodávka vakua) nezpůsobila uvolnění zatížení, což by mohlo způsobit nebezpečný stav;
- b) statické a dynamické síly vytvořené společně zatížením a koncovými efektory jsou uvnitř kapacity zatížení a dynamické odezvě robotu;
- c) desky zápěstí (montážní příruby) a příslušenství byly správně propojeny (pár);
- d) odnímatelné nástroje byly při užívání připojeny a zajištěny;
- e) uvolnění odpojitelného nástroje bylo možné pouze v určených místech, nebo za specificky ovládaných podmínek tak, pokud uvolnění by mohlo vyústit v nebezpečnou situaci;
- f) koncový efektor musí odolávat předpokládaným silám po dobu životnosti.
Když je to proveditelné, energie může být dodávána ke koncovým efektorům pro odstraňování závad bez dodávky pohybových energií k pohonu (pohonům) robotu.
Informace pro použití musí zahrnovat předpokládanou životnost koncových efektorů, na základě očekávaných parametrů při běžném provozu, pokud závada koncového efektoru by měla vést k potenciální nebezpečné podmínce.
Před provozem systému robotu musí být nastaven střed (středy) nástroje (TCP) použitím vyvážení prvku dodaného výrobcem robotu. Musí být k dispozici opatření pro zamezení nebezpečných podmínek (např. mechanicky chráněné pneumatické nebo vakuové hadice; samo-zadržovací zařízení jako pružinou ovládané přídavné svorky).
Postup nouzového obnovení
Informace pro použití musí zahrnovat detailní instrukce pro obnovení po závadě zařízení systému robotu spolu s instrukcemi výrobce robotu o nouzovém nebo abnormálním pohybu robotu při stavu bez napájení. Pokud jsou vyžadovány štítky nebo návěští, musí být připojeny nebo musí být dány pokyny pro umístění.
Výstražná návěští
Pokud jsou výstražná návěští na robotu nebo jiném místě zařízení zakryté instalací/integrací, pak musí být k dispozici další stejně účinné prostředky varování (např. další varovné návěští znamení na viditelném místě).
Osvětlení
Požadovaná úroveň osvětlení musí být identifikována a specifikována v informacích pro použití.
Systém robotu musí být dodáván s integrálním osvětlením vhodným pro zamýšlené operace, kde jeho nepřítomnost by mohla způsobit riziko i přes běžnou intenzitu okolního osvětlení. Systém robotu musí být navržen a konstruován tak, aby nevznikly oblasti stínu, které by způsobily obtíže, ani rušivé oslnění, ani nebezpečné stroboskopické efekty od pohybujících se částí vlivem osvětlení. Vnitřní části vyžadující častou kontrolu a nastavení, stejně jako oblasti údržby, musí být opatřeny příslušným osvětlením. Osvětlení musí být nejméně 500 Ix v oblasti, kde je nezbytná častá kontrola a seřízení.
Nebezpečí aplikací
Integrace systému robotu musí také vzít v úvahu nebezpečí aplikací (např. kouře, plyny, chemikálie, horké materiály) spojené s procesem a použitými nástroji (např. svařování, řezání laserem, obrábění).
Požadavky na propojení s ostatními stroji musí splňovat návody výrobce tak, jak jsou specifikovány v informaci pro použití.
Souhlasná povelová zařízení
Ruční ovládací panel a přídavná souhlasná povelová zařízení a jejich integrace musí splňovat ČSN EN ISO 10218-1.
Když je vyžadováno, aby více než jedna osoba byla chráněna uvnitř zabezpečeného prostoru, musí být souhlasné povelové zařízení poskytnuto pro každou osobu. Všechna souhlasná povelová zařízení spojená s jednotlivým robotem musí mít stejnou funkčnost (rozsah ovládání).
Ovládací systémy musí být s blokováním tak, aby ovládání souhlasného povelového zařízení všech nebezpečí v oblastech buňky tam, kde by osoby při ručním provozu mohly být vystaveny nebezpečné situaci, např. zdržování se v mezním prostoru sousedícího robotu, jehož mezní prostor se překrývá při práci na pomocném zařízení nebo na jiném robotu.
Blokované nebezpečné funkce stroje musí vyžadovat oddělenou akci pro opětovné spuštění poté, co jsou ovládány (zastaveny) souhlasným povelovým zařízením.
